Keith David 1956. június 4-én született Keith David Williams néven New Yorkban, az Egyesült Államokban. Dolores Dickenson és Lester Williams gyermekeként látta meg a napvilágot. Akkor határozta el, hogy színész szeretne lenni, amikor gyermekkorában az Óz, a nagy varázsló iskolai előadásában eljátszotta a gyáva oroszlánt. Tanulmányait a Manhattan School of Performing Artsban végezte, majd a Juilliard School dráma tagozatán szerzett diplomát 1979-ben.
A filmvásznon három évvel később, 1983-ban debütált A dolog című filmben, melyben Childset alakította. További emlékezetes filmjei közé tartozik A szakasz, a Bird - Charlie Parker élete, az Elpusztíthatatlanok, a Tökös ötös, a Halálra jelölve, A parazita, a Halott pénz, a Tűzhányó, a Keresd a nőt!, a Pitch Black - 22 évente a sötétség, a Birkanyírás, az ÖcsiKém, az Államfőnök, a Hollywoodi őrjárat, a Riddick - A sötétség krónikája, az Ütközések és a Felhőatlasz.
Filmes munkái mellett számtalan tévéprodukcióban is részt vett. Rendszeresen szinkronizál rajzfilmsorozatokban, valamint tévésorozatokban is gyakran szerepel. Látható volt többek között a Vészhelyzet, a Hetedik mennyország és a Balfékek több epizódjában is. Legismertebb sorozatszerepét A Greenleaf családnak köszönheti, melyben 2016 és 2020 között, hatvan epizódon át alakította az egyik főszereplőt, James Greenleaf püspököt.
David eddig kétszer nősült meg, 2001 óta Dionne Lea színésznővel él házasságban. Házasságaiból egy fia és két lánya született.